基于rssi的三点定位算法，是已知三个点的坐标和未知点到这三个点的rssi的信号值，求解未知点的坐标。

首先是将rssi信号转换为距离：

d=10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))

其中d为距离，单位是m。

RSSI为rssi信号强度，为负数。

A为距离探测设备1m时的rssi值的绝对值，最佳范围在45-49之间。

n为环境衰减因子，需要测试矫正，最佳范围在3.25-4.5之间。

在获取未知点到三个点的距离后，剩下的就是求解未知点的坐标。我们都知道两个圆会相交于一个或者两个点（如果相交），那么三个圆如果相交的话，必然会交于一个点（三个探测设备在一条直线上的情况下有可能相交于两个点，这里不考虑），所以我们要求解的未知点便是以三个已知点为圆心，以他们与未知点之间的距离为半径画出的三个圆的交点。那么这个问题就转化为了求三个已知圆的交点，然后如果根据圆的方程：

(x1 – x)^2 + (y1-y)^2 = r1^2

(x2 – x)^2 + (y2-y)^2= r2^2

(x3 – x)^2 + (y3-y)^2= r3^2

求解的话，是非常难求出未知点的坐标的。

这里介绍另一种程序容易实现的计算方法：

一、判断任意两个圆是否相切（内切或外切），这里可以设定一个误差允许值d，也就是

(x1 – x2)^2 + (y1-y2)^2= (r1+r2+d)^2

满足上述公式时就认为两个圆相切，其中d为误差值，可以是正数或者负数。如果两个圆相切的话，那么交点就比较好求解了：

x = x1+ (x2 - x1)*(r1/(r1 + r2));

y = y1 + (y2- y1)*(r1/(r1 + r2));

求解到x和y的坐标后，只需要用第三个圆进行验证，即求出这个点到第三个圆的圆心的距离，再和第三个圆的半径做比较，如果在误差允许范围内，那么就可以认为求得的x，y是三个圆的交点，也就是未知点的坐标。

二、没有任意两个圆相切，那么就先用两个圆求解两个交点，如下图: